怎樣確定車子轉向不足或者轉向過度?

轉向不足是什麼意思

什麼是轉向不足？

轉向不足也就是說比起打方向盤時我們預想的車線，車身沒有跟上來，車的“回頭感”不夠，偏向了目標車線的外側（如下圖）。

什麼是轉向過度呢？

說完轉向不足，轉向過度就好理解了。就是說比起打方向盤時的預想車線，車身的轉向動作太大了，車身“回頭感”太大了，偏向了目標車線的內側（如下圖）。

轉向不足及轉向過度的定義有兩種形式：

1.定方向盤轉角加速

方向盤固定在某一個角度，當車速較低時，其行駛軌跡為固定的圓形。此時逐漸加速，如果行駛軌跡的曲率半徑隨車速增加越來越大，則說明車輛轉向不足，反之，若行駛軌跡曲率半徑隨車速增加而減小，則說明車輛轉向過度。

2.定速增加方向盤轉角

保持車速恆定，逐漸增加方向盤轉角，在車速較低時，車輛橫擺角速度與方向盤轉角呈正比，即車輛橫擺角速度增益為固定值。當方向盤轉角逐漸增大時，橫擺角速度增益會發生變化，如果變大（方向盤逐漸增加轉角，車輛橫擺角速度明顯增大），則說明車輛轉向過度，反之轉向不足。

需要指出的是，上面兩種方法對場地具有較高的要求，且不適合日常工況下對車輛轉向特性的判斷。一般來說，具有車身穩定性主動控制功能的系統（如ESP、扭矩向量分配等），都需要獲取車輛當前的狀態資訊，其中就包括了車輛的轉向特性資訊。這些系統中，往往是透過感測器獲取車輛的輪速、方向盤轉角等訊號，透過實時計算或查表等方法估計車輛當前的側向加速度，並與感測器直接測得的側向加速度進行對比，從而判斷車輛是處於轉向不足還是轉向過度，也有些系統透過估計車輛的橫擺角速度與直接測量的橫擺角速度進行對比。

關於車輛側向加速度或橫擺角速度的估計，大多基於汽車的“單軌模型”來進行計算，也有些系統使用更高自由度的模型來進行計算以提高準確度。

單軌模型：

多自由度模型

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