世界無人駕駛帆船賽首次登陸中國：走，用程式程式碼實現水手夢

雷剛 發自 凹非寺

量子位 報道 | 公眾號 QbitAI

無人駕駛帆船大賽，今年首次來到中國舉辦。

如果你兼具程式設計師、工程師和水手的興趣，或許不容錯過這個世界上最大最悠久的無人帆船賽事。

WRSC，全稱：World Robotics Sailing Championship，將於今年8月25日首次在中國寧波舉辦。

現已公佈的議程中，除了競速賽，還有多項主題技術挑戰，以及國際無人帆船學術會議。

負責WRSC賽事組織和IRSC論文評審的曹宇博士，專門為此撰寫了一篇亮點介紹文章，我們轉載如下：

WRSC 2019 比賽前瞻

從2008年在奧地利開始，世界無人帆船競標賽已經在葡萄牙，加拿大，德國，英國，法國，愛爾蘭，芬蘭，挪威等國家成功舉辦。在世界各地為了推動風帆無人自動船舶的普及，研究和應用做出了貢獻。

作為WRSC的第十二屆賽事，今年比賽的舉辦將標誌著世界無人帆船錦標賽走過了一紀年華。

本賽事也是首次在歐美洲之外舉辦，並且

亮點

不少：

2018年對於世界無人帆船領域來說有很重要的意義，首先是在WRSC 2018的幾項挑戰中，法國國立高等先進技術學院ENSTA首次完成了所有四項WRSC挑戰任務。

同時就在比賽期間，挪威Sailbuoy隊伍完成了人類歷史上第一次橫渡大西洋挑戰，儘管只是橫渡大西洋挑戰中自西向東（北美出發，駛向歐洲）的一個賽段，這項成就也足以載入無人帆船發展的史冊。

2019年藉助著媒體的廣泛報道，開源解決方案的普及［4］以及人工智慧技術的進一步成熟，無人帆船領域也獲得了更多的關注，WRSC 2019在朝著智慧化互聯化的方向上又提出了新的挑戰。

圍繞著2019年WRSC的主題 Connected Maritime Intelligence （互聯海洋智慧），今年比賽又對隊伍提出了新的挑戰。

在完成了橫渡大西洋的挑戰部分完成之後，使用機器人帆船完成橫渡太平洋的願景也漸漸明細起來。人類什麼時候能夠完全藉助可再生能源自主地完成環球航行呢？

這個終極挑戰必將花費我們很多年的時間，在實現這個宏偉的目標之前，WRSC比賽以互聯海洋智慧為藍圖提出了四個小挑戰。

這也是WRSC在創始之初作為橫渡大西洋挑戰衍生賽事的本意。

這些個小挑戰主要囊括了：航行基本能力，操控及避障能力，合作協同能力以及動態識別與追蹤能力四個方面。

無人帆船其他機器人系統的本質區別在於，其動力是外界不可控制的風力，而帆船無法迎著風向航行。

無人帆船需要不斷觀察風向的變化，並且根據目標位置實時調整航行策略。

在競速比賽中，帆船需要從開始線出發，繞過三個座標點，並透過終點線。用時短的隊伍獲得相對於的排名高，最終冠軍則由四個方面的綜合排名決定。

競速比賽

第二項挑戰則是帆船的操控和避障能力。無人帆船作為一種長續航海洋觀測的載體，需要能夠在海洋中採集觀測資料，為我們理解海洋提供資料基礎。為了安全可靠的在大海中採集資料，無人帆船需要在不借助船錨的情況下在海域中保持自身的位置。在這項挑戰中，帆船需要使用舵和帆的配合完成虛擬錨定任務。在指定時間內，錨定平均半徑小的隊伍則排名高。

虛擬錨定與避障

第三項挑戰的內容則貼合了今年互聯海洋智慧的賽事主題，帆船需要透過各自協同探索大片未知海域。獨木不成林，船舶間的通力合作可以幫助我們更高效地測量整片海域。其中的評分規則為，帆船每遍歷一個區域內的方格就可以獲得一分的獎勵。為了鼓勵船舶間的協同，首先遍歷其他隊伍沒有搜尋過區域的船舶會獲得額外加分。最終得分高的隊伍獲得更高排名。

合作區域搜尋

最後一項挑戰捉迷藏則是一項全新的賽事內容，其挑戰目標在於考察帆船的動態追蹤及自主路徑規劃的能力。參賽隊伍根據前三項比賽的排名，名次接近的隊伍兩兩一隊進行比賽。在比賽中，船帆上會在兩側各貼一張A4紙大小的AprilTag。如果隊伍成功發現並識別出AprilTag則得三分，相反的隊伍可以選擇在兩個屬於自己的圓形區域間躲避航行，每成功航行一程得一分。最終得分由識別與躲避分相加，得分高者排名高。

捉迷藏

本屆賽事目前已經吸引了包括浙江大學，上海交通大學，華中科技大學，中國海洋大學，大連海事大學等國內知名院校隊伍的參與。同時歐美老牌強隊，包括南安普頓大學，亞伯大學也確認了今年的參賽計劃。比賽日程目前已經確定：

8月25日 測試日

8月26日 競速賽

8月27日 虛擬錨定避障

8月28日 合作區域搜尋

8月29日 捉迷藏

8月30日 國際無人帆船學術會議

8月31日 國際無人帆船學術會議

比賽地點及公眾開放日活動會在賽事官方網站［6］以及本專欄中及時更新，希望與你在寧波共同探索無人帆船的未來！

傳送門

2018比賽前瞻 https：//zhuanlan。zhihu。com/p/42700444

2018年比賽規則 https：//www。roboticsailing。org/2018/wp-content/uploads/2018/08/WRSC2018_rules_v1-1。pdf

Sailbuoy橫渡大西洋 https：//www。apnews。com/f6d0e2a099684468873ab48966590ada

開源方案 https：//robotic-sailing-intro。readthedocs。io/en/latest/

2019年賽事挑戰 https：//www。roboticsailing。org/2019/rules/

2019 官網 https：//www。roboticsailing。org/2019/

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