程式模板：FX3U PLC控制的A5伺服驅動器原點回歸程式設計

伺服驅動器位置（定位）控制方式（五）

FX3U PLC控制的A5伺服驅動器原點回歸程式設計

原點回歸程式是定位控制工程中的基礎程式，它是有一定模式的，編寫程式時可以直接套用。

1、接線圖

此裝置設計採用兩套極限限位系統，PLC的極限限位系統在內，伺服驅動器的極限限位系統在外，在高速執行以及重要裝置當中使用，增加裝置安全係數。

在一般裝置當中，為了降低成本只使用PLC或伺服驅動器當中的一種極限限位系統，使用PLC的極限限位系統要好一點，因為PLC的極限限位訊號觸發，可以停止傳送脈衝。

2、I/O表

輸入輸出使用軟元件如下：

3、引數設定

松下A5系列伺服驅動器設定基本引數如下：

4、程式設計

三菱FX3U PLC程式使用 GX Works2軟體編寫梯形圖程式如下圖：

M8000=程式開機接通；

M8341=清零訊號有效；

M8464=清零訊號D8464指定；

M8342=原點回歸方向選擇；

M8343=正向極限；

M8344=反向極限；

D8343D8344=最高速度；

D8345=爬行速度；

D8346D8347=原點回歸速度；

D8348=加速時間，PLC端的加速，伺服驅動器無效；

D8349=減速時間，PLC端的減速，伺服驅動器無效；

D8342=基底速度，伺服控制系統設定為0，步進控制系統設定為非0；

M8029=定位指令執行完成；

M8329=定位指令異常結束；

M8348=定位指令執行中。

由上可知，定位三要素的距離（脈衝數）、速度（脈衝頻率）、方向是由PLC或上位機給定的，伺服驅動器可以根據需要，將控制方式、電子齒輪比、脈衝方向等引數設定來調整。

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