桁架機械手的結構組成

近幾年來，機床行業技術水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，尤其是加工中心機床開始引用桁架機械手後發展速度特別快。採用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，推動由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線向國際水準邁進。

桁架機械手的結構組成

桁架機械手主要實現機床製造過程的完全自動化，並採用了整合加工技術，適用於生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角座標型，機械手沿二維直角座標系移動。

主體部分通常採用龍門式結構，由Y向橫樑與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連線板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機透過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫樑、Z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。

移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕採用由鋁合金拉制的型材。橫樑採用方鋼型材，在橫樑上安裝有導軌和齒條，透過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

桁架機械手的控制核心透過工業控制器（如：PLC，運動控制，微控制器等）實現。透過控制器對各種輸入（各種感測器，按鈕等）訊號的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。