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ROBOGUIDE軟體：FANUC機器人機床上下料應用屬性配置與示教程式設計

由工業機器人虛擬模擬發表于棋牌
2022-04-03

模擬機器人工件程式抓取

簡介機器人模擬程式編寫ROBOGUIDE軟體中機器人抓取與放置工件的模擬動作是透過編寫模擬程式實現的，機床上下料機器人共有兩個抓取與放置工件的過程：一、從上料工位（本例為輸送帶）抓取工件，然後將工件放置到機床的工作臺上

什麼是數控技術

概述

機床上下料是工業機器人較為廣泛的一種應用，尤其是與數控機床相互配合，共同完成工件加工，可實現全程無人參與。

幾個月之前寫過一系列ROBOGUIDE軟體機床上下料虛擬模擬的文章，但是由於種種原因文章只更新到了數控銑床運動機構的製作。時隔幾個月，決定把最後的機器人機床上下料的內容也更新了，也為這個系列畫上一個完滿的句號。

數控機床屬性配置

數控機床在虛擬模擬時，除了機床的模擬動作屬性配置外（已在《ROBOGUIDE軟體機床上下料模擬：數控銑床運動機構製作》文章中介紹），還有機器人上下料的屬性配置。

數控銑床上放置工件的機構是銑床的工作臺，在執行過程中機器人將工件放置到工作臺上，銑刀完成銑削加工後，再由機器人將工件從工作臺上取下，最後完成銑床上下料任務。這個過程中，數控銑床與工件發生關係的機構只有工作臺，因此這裡要配置的也是機床工作臺的屬性引數。

左側瀏覽樹

中，在

數控機床下雙擊機床的工作臺檔案Table，開啟工作臺屬性配置對話方塊。切換到Parts功能選項卡中，按如下所示配置相關屬性引數：

Parts：勾選Part1，點選Apply按鈕，工件被安裝到工作臺上。

Part Offset：勾選Edit Part Offset，輸入座標值（0，0，100，-180，0，-90），調整工件在工作臺上的安裝位置和安裝角度。

取消勾選“Visible at Teach Time”與“Visible at Run Time”選項，使得工件在機器人示教程式設計和模擬執行時均不顯示。

全部屬性引數配置完成後，再次點選Apply按鈕。

切換到Simulation功能選項卡中，確認Part Simulation屬性區域中 “Allow part to be picked”和“Allow part to be placed”選項已勾選，即保證工件在機床工作臺上允許被機器人抓取和放置，點選OK按鈕。

機器人模擬程式編寫

ROBOGUIDE軟體中機器人抓取與放置工件的模擬動作是透過編寫模擬程式實現的，機床上下料機器人共有兩個抓取與放置工件的過程：一、從上料工位（本例為輸送帶）抓取工件，然後將工件放置到機床的工作臺上；二、從機床工作臺上抓取工件，然後將工件放置到下料工位（本例為物料托盤）上。因此，這裡需要建立四個模擬程式。

左側瀏覽樹中點選用於機床上下料的機器人控制器（如Robot Controller2），然後在“Teach”下拉選單中點選“Add Simulation Program”，輸入模擬程式名稱，開啟模擬程式編輯器對話方塊。

按照機器人的工作順序分別建立模擬程式，在模擬程式編輯器中點選“Inst”按鈕，新增模擬程式指令，並設定指令引數，詳細設定如下所示：

程式名稱：PICK_FROM_CNV，機器人從輸送帶上抓取工件模擬程式。

模擬程式指令：Pickup，機器人抓取工件模擬程式指令。

Pickup：Part1，抓取工件Part1。

From：Conveyer：Link1，從輸送帶上抓取工件。

With：GP：1-UT：1（Eoat1），將抓取到的工件安裝到機器人的末端工具上，本例為吸盤工具。